После присоединения в 1783 году Крыма к России, земли полуострова стали быстро осваиваться. В этот период строятся первые дворцы, закладываются парки, постепенно Крым становится традиционным местом отдыха российской знати.
По легенде, первое деревянное строение на этом месте было возведено для отставного русского генерала после русско-турецкой войны 1877 – 1878 годов, но документального подтверждения этому факту нет.
Удивительное миниатюрное здание на скале Авроры, богини утренней зари, уже столетие по загадочным, необъяснимым причинам, притягивает людей.
Мыс Ай-Тодор, на котором располагается замок, упоминается еще в античных лоциях под названием Криуметопон, что в переводе означает «Бараний лоб». В первом веке нашей эры в небольшую бухту мыса вошли римские корабли Равеннской эскадры. На Ай-Тодоре обосновалась небольшая колония римских воинов, была построена крепость Харакс.
Мыс состоит из трех отрогов. Один из них – Лимен-Бурун – заканчивается живописной скалой Парус. Самый красивый – Аврорина скала с замком «Ласточкино гнездо». И третий – отрог Монастыр-Бурун (в переводе с тюркского означает «Монастырский мыс»). В раннем средневековье здесь стояли монастырь и церковь святого Теодора Тирона.
Свой нынешний вид «Ласточкино гнездо» получило благодаря немецкому нефтяному промышленнику барону П. Л. Штейнгелю, который любил отдыхать в Крыму. Штейнгель приобрёл на Аврориной скале дачный участок и решил построить там романтический замок, который напоминает средневековые сооружения на берегах Рейна. Проект нового дома в 1911 году был заказан инженеру и скульптору Александру Шервуду, сыну архитектора Владимира Шервуда.
